Самые первые дорожные знаки появились на римских дорогах. Каменные столбы с указанием на них расстояния впервые были установлены на римских дорогах по указанию Гая Гракха (12- г. до н.э.). По свидетельству Плутарха он измерил все дороги Рима и поставил каменные столбы для показания расстояний. В дальнейшем было принято, что на дорогах через каждые 10 стадий (1800 м) устанавливали указатели, на которых указывалось расстояние до Рима и ближайшего населенного пункта, имя правителя и год, который построил дорогу устанавливали специальные знаки, указывающие населенные пункты, расстояния до объекта, повороты. Указатели расстояний представляли собой каменные столбы диаметром 0,4-1,0 м высотой 1,25-3 м счет расстояний велся от бронзового столба, называемым "золотым" установленного у старого Римского Форума. При французском министре Зулли (1559-1641) и кардинале Ришелье были изданы предписания, согласно которым перекрестки улиц и дорог должны быть обозначены крестами, столбами или пирамидами, для того, чтобы облегчить путешественникам ориентировку.
В России указ 1817 г. Александра I гласил: "При въезде в каждое селение иметь (по примеру заведенных в Малороссии) столб с доской, показывающей как селение называется и какое имеет число душ".
Впервые дорожный знак с изображением символа -"Впереди крутой спуск" стали использовать в середине XIX столетия на горных дорогах в Швейцарии и Австрии. Знак рисовали на скалах и на нем изображали колесо или тормозной башмак, используемый на каретах. Позже решили, что знак, предупреждающий об опасном спуске, удобнее рисовать на щите с надписью "Место торможения". На конгрессе лиги союзов туризма, состоявшимся в конце 19 века в Лондоне, были выработаны первые общие требования к знакам. На следующим конгрессе, проходившим в 1900 г. в Париже, было решено, что на знаках будут изображаться только символы. Не был забыт и самый первый знак. Наклоненная красная стрела на сером фоне фанеры означала - осторожно, впереди крутой спуск. Если красная стрела была направлена вертикально вниз, то это соответствовало, что впереди опасный участок, который надо проезжать осторожно. Потребность в знаках возникла вслед за первыми автомобильными правилами движения, которые не могли предусмотреть всего многообразия дорожных ситуаций. Первые дорожные знаки появились на улицах Парижа в 1903 г.: на черном или синем фоне квадратных вывесок белой краской были нарисованы символы - "Крутой спуск", "Опасный поворот", "Неровная дорога". Стремительное развитие автомобильного транспорта ставило перед каждой страной одни и те же задачи: как улучшить организацию движения и безопасность проезда. Для решения этих вопросов в 1909 г. в Париже собрались представители ряда европейских стран, которые приняли первую конвенцию по международным автомобильным перевозкам. Ею были введены четыре дорожных знака: "Неровная дорога", "Извилистая дорога", "Пересечение с железной дорогой", "Перекресток" и которые было принято устанавливать за 250 м до опасного участка под прямым углом к направлению движения.
Первые дорожные знаки в России стали появляться в 1911 г. Журнал Автомобилист № 1, 1911 годе сообщал: Первый Русский Автомобильный Клуб в Москве с осени настоящего года приступает к расстановке предупредительных автомобильных знаков по шоссейным дорогам Московской губернии. Первоначально знаки будут расставлены по Петербургскому шоссе до деревни Безбородково. Рисунки предупредительных знаков международные, принятые всюду в Западной Европе".
В принимаемых конвенциях о дорожных знаках число дорожных знаков постоянно возрастало: в 1926 г. - до 6, в 1931 г. - до 26, в 1949 г. до 58, в 1964 г. - до 78.